UWB定位产品开发爬坑记录
从做这个产品开始，就一直在坑里趴着，DW1000寄存器多且不那么好理解，摸了快一年了，好多配置还是一知半解。
测距功能好不容易开始稳定了，发现丢包率居高不下在后面等着，还有吞吐量上不去的问题在后面等着，所以是一个问题接着一个问题，升级打怪大概也就是这个节奏吧！
现在标签和基站采用TWR双向测距，测距失败的情况表现为图中列出的3种，说到底，就是收包和发包的时间窗口没有对齐的情况下，不稳定是正常现象，稳定了才是见鬼了！
那么也就是上面流程做出来还只是一个demo级的东西，确实很难搞！
突破这个难题可能得换个思路，当前看就分时间槽测距还可行，这个的实现需要精确的时间控制，可以参考的项目：EVK1000
参考：https://blog.csdn.net/qq_21291397/article/details/107222824
代码：https://download.csdn.net/download/twoconk/86209811
继续加油搞起！
------------------------------------------------2022-07-28更新----------
分槽位测距思路：参考TREK1000 双边测距
TSR模式下：
每个槽位20ms，每秒测距50个标签，2s内基站最大的槽位数是100， 标签Blink发送周期是2s，所以2s内，基站理论上可以处理100个标签
Tag anchor BLINK -> 槽位没满的情况下，立即返回所分配的槽位，以及可能需要标签做的延时
槽位号作为短地址，标签收到槽位号后配置为短地址，作为标签帧过滤条件使用；
标签先发送BLINK帧，基站收到后回复槽位号，及分配的槽位需要等待睡眠的ms数；
标签根据槽位间隔提前一个槽位，进入RX，RX超时10次后等待下一次标签的2s，重新进入下一个测距周期，重新发送BLINK，并等待基站的P帧；
测距流程是标签RX等待，基站根据槽位号作为目标地址发送P帧
标签RX等待收到P帧后，开始测距流程 基站 P帧 A F
标签测距完成，记录上一次的测距结果；
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SSR模式下5ms一个槽位，2s一共400个槽位，槽位控制如同TSR
标签先发Blink帧，标签在槽位到了的时候发P帧，然后标签回复A帧完成测距，并等待基站的F帧完成测距
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