UWB主从站选举机制

主站的逻辑：

决定标签测距的时间槽位信息；

决定多个站测距过程中回复A包的时序；

从站的逻辑：

根据从站的内部序号，决定测距过程中回复A包的时序；

方案：

一、开机上电同步主站tick，并收集基站列表：

1. 开机上电后，即发上线通知, 只有主站回复自己的tick；

2. 如果超时20ms 没有收到主站回复的SYNC，则决定自己就是主站；

3. 收到主站回复的SYNC ,以及包括主站的tick，则同步tick，计算主站到从站的距离，如果超过400m（避免超过区域的主站交叉覆盖的情况发生），则设置自己为主,否则设置为从站；

二、定时周期同步tick：

每个站都是2s定期广播发送tick同步包，根据tick时间戳大小决定谁是主站；

如果超过3次没有收到任何同步tick的数据包，则自动决定自己为主站，能解决比方主站下电了的情况，将备站自动升级为主站！

选主策略：根据ID号大小决定谁是主，这样，每次选主都能稳定的选出固定的主站，而不是来回切换主站！

缺点是：主站一直是主站，可能在相同区域的超过测距要求的基站就得不到工作的机会！

优化点：

主站决定哪个从站作为可工作的从站，这样有了负载均衡的味道！

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